Я писал про клиента, но и серверу для простых вещей много ума не надо.

Не знаю никаких питоновских структов.
Я много разных протоколов реализовывал.
Все текстовые протоколы всегда можно потыкать через простой терминал, я вот себе написал: https://netlab.dhis.org/wiki/software:win:net:tcp_term это уже где 5+ итерация.
Я писалпростые клиенты на перле для DynDNS, где надо просто подключится и заслать фиксированный запрос и получить какой то примитивный ответ. Это всё легко делается на сокет+базовые функции.

Но каждый раз когда я писал бинарный протокол это занимало намного больше времени чтобы накорябать хидер со всеми структурами, всеми константами и потом ещё накорябать сборку/разборку этого всего.

Те я толкую именно про входной барьер от начала до первого рабочего прототипа, а не полноценную реализацию всех стандартов целиком.
Да, с полной реализацией стандартов у бинарных протоколов легче тк вариативность ниже.